Durante toda la Edad Media florecieron libros dedicados a la narración de peripecias relacionadas con el combate, el amor, la búsqueda, la separación y reunión y los viajes al otro mundo. Aunque localizadas en espacios y tiempos lejanos, y llenas de elementos maravillosos, son obras engarzadas con la realidad por sus connotaciones morales y religiosas, con frecuencia explícitas en el texto.
El Libro del Caballero Zifar fue escrito a comienzos del siglo XIV. En él se han visto huellas de leyendas anteriores, elementos franceses o celtas e indudables rasgos orientales. Si a ello añadimos la posibilidad de que sea una traducción (en el sentido medieval de "traslado" y "enmienda") de fuentes árabes, podemos juzgar la importancia y complejidad de lo que es sin duda la primera novela original de caballerías surgida en nuestro suelo.
